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美國 HBK（原Lord）MICROSTRAIN 3DM-GV7-AHRS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)加固型慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考系統(tǒng)傳感器（IMU/AHRS），單獨(dú)校準(zhǔn)以獲得最佳性能。3DM-GV7-AHRS 具有先進(jìn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器、尖端的定向算法、先進(jìn)的時(shí)間管理和事件觸發(fā)系統(tǒng)。
3DM-GV7-AHRS 采用微型加固封裝，提供戰(zhàn)術(shù)級(jí)慣性性能。3DM-GV7-AHRS 已準(zhǔn)備好應(yīng)對(duì)最惡劣的環(huán)境，采用精密加工的鋁制外殼，并經(jīng)過 IP68 等級(jí)測(cè)試。3DM?GV7 推出了專為滿足機(jī)器人和自動(dòng)化行業(yè)苛刻的時(shí)序要求而設(shè)計(jì)的新功能集。提供 IMU/VRU（垂直參考單元）、IMU/AHRS（姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)）和 INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）型號(hào)。
| 產(chǎn)品亮點(diǎn) | ||
? 1.5°/h 陀螺儀偏置不穩(wěn)定性； ? 低延遲； ? 卓越的抗振能力； ? 可調(diào)采樣率高達(dá) 1KHz； | ? 外部時(shí)鐘同步； ? 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器； ? 自定義事件觸發(fā)系統(tǒng)； ? 加固型 IP68 封裝； | ? 集成磁力計(jì)； ? 外部位置和速度輸入； ? 通過 AUX 端口的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) NMEA 輸入； ? 防御就緒：接受加密的 GNSS 接收器； ? 過濾器主體框架約束。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? 戰(zhàn)術(shù)級(jí)陀螺儀（1.5°/小時(shí)偏差不穩(wěn)定性）； ? 在整個(gè)溫度范圍內(nèi)經(jīng)過全面校準(zhǔn)； ? 橫滾/俯仰精度： ? 靜態(tài)：0.25°； ? 動(dòng)態(tài)：0.5°。 ? 用于絕對(duì)航向跟蹤的集成磁力計(jì)。 | ? 用于姿態(tài)估計(jì)的板載擴(kuò)展卡爾曼濾波器； ? 用戶可選擇的加速度計(jì)和陀螺儀范圍； ? 可調(diào)采樣率高達(dá) 1 KHz； ? 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅(qū)動(dòng)程序； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件； ? MSCL開源 API，易于集成。 | ? 加固型 IP68 封裝； ? 精密加工的陽極氧化鋁外殼； ? 精密對(duì)準(zhǔn)功能； ? 緊湊、薄型； ? 36.2 毫米 x 36.6 毫米 x 10.2 毫米； ? 17.7克。 ? –40 至 +85°C 工作溫度范圍 |
| （1）農(nóng)業(yè) | （2）移動(dòng)機(jī)器人 | （3）天線和攝像頭指向 |
? 緊湊、最先進(jìn)的慣性傳感器，采用經(jīng)過驗(yàn)證的第五代高性能工業(yè)級(jí)固態(tài) MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀慣性傳感器技術(shù)。 ? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測(cè)量范圍。 ? 在 -40°C 至 85° 的整個(gè)工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器可實(shí)現(xiàn)最佳動(dòng)態(tài)精度和車載性能。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。 ? 自動(dòng)自校準(zhǔn)和自動(dòng)異常拒絕使帶有磁力計(jì)的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計(jì)可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅(jiān)固的機(jī)加工鋁工業(yè)包裝可在高振動(dòng)和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 |
| （1）系統(tǒng)性能 | |||
| AHRS 精確度 | INS 精確度 [4] | ||
| 滾動(dòng)、俯仰（靜態(tài)）： | 0.25° | 位置： | 外部 GNSS |
| 滾轉(zhuǎn)、俯仰（動(dòng)態(tài)） [1]： | 0.5° | 速度： | 外部 GNSS |
| 航向（靜態(tài)，僅 AHRS） [2]： | 0.5° | 滾動(dòng)、俯仰： | TBD |
| 航向（動(dòng)態(tài)，僅 AHRS） [1,2]： | 2° | 航向： | TBD 或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速計(jì) | 陀螺儀 | 磁力計(jì) | 氣壓計(jì) | |
| 范圍： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機(jī)漫步： | 31 μg/√Hz | 0.2 °/√h | - | - |
| 偏差不穩(wěn)定性： | 20 μg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 31 μg/√Hz | 12 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 51 μg | 0.0054 °/s | - | - |
| 隨溫度變化的偏置誤差： | 0.90 mg | 0.066 °/s | - | - |
| 比例因子隨溫度變化的誤差： | 318 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Micro D9 標(biāo)準(zhǔn) | 通信接口： | RS-232, USB |
| 輸出數(shù)據(jù)速率（IMU 和 EKF）： | 1 to 1000 Hz | I/O： | 2x GPIO |
| GPIO 功能： | 事件觸發(fā)、PPS 輸入/輸出 | 協(xié)議： | MIP、NMEA |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 17.7 克 | 尺寸： | 36.2 mm x 36.6 mm x 10.2 mm |
| 工作電壓： | 4.6 to 36 VDC | 功耗： | 320 mW (Typical), 380 mW (Max) |
| GPIO 電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C to 85°C |
| 侵入防護(hù)： | IP68 [5］ | MTBF： | 2,058,917 小時(shí)（Telecordia 方法，GM/35C） |
| （5）產(chǎn)品型號(hào) | ||
| 名稱 | 部件號(hào) | 說明 |
| 3DM-GV7-INS | 6290-9920 | 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) |
| 3DM-GV7-AHRS | 6288-9920 | 姿態(tài)和磁力計(jì)輔助航向 |
| 3DM-GV7-AR | 6289-9920 | 姿態(tài)和相對(duì)定向 |
[1] 汽車條件，取決于車輛動(dòng)力學(xué) [2] 磁航向，帶有效偏角、磁環(huán)境和硬/軟鐵校準(zhǔn) [3] 偏差重復(fù)性，<24 小時(shí) [4] 僅 INS 型號(hào) [5] 使用可用的 IP 級(jí)電纜 | ||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-GV7-AHRS |
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| 尺寸圖 | |
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| 3DM-GV7 系列阿倫方差 (AVAR) | |
