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美國(guó) Lord（現(xiàn)為 HBK 旗下）MICROSTRAIN 3DM-GQ7-GNSS/INS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)雙天線多頻段RTK 導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器（工業(yè)封裝），是一款一體化導(dǎo)航解決方案，具有厘米級(jí)位置精度。3DM-GQ7-GNSS/INS 是我們的首款雙天線、支持 RTK 的 INS，即使在不可預(yù)測(cè)的條件下也能實(shí)現(xiàn)出色的性能。它配備了雙多頻段 GNSS 接收器、低噪聲和低漂移 MEMS 慣性傳感器以及強(qiáng)大的自適應(yīng)卡爾曼濾波器。與我們的3DM-RTK 調(diào)制解調(diào)器和SensorCloud RTK校正服務(wù)配合使用時(shí)，3DM-GQ7-GNSS/INS 是最佳的單一供應(yīng)商 RTK 導(dǎo)航解決方案。
MicroStrain by HBK 3DM-GQ7-GNSS/INS 導(dǎo)航傳感器具有原生 RTK 功能，可在您最需要的時(shí)候提供出色的性能。多頻段 RTK 與 SensorCloud RTK 網(wǎng)絡(luò)和支持蜂窩的 3DM-RTK 調(diào)制解調(diào)器相結(jié)合，使其成為一款完整的開箱即用的高級(jí)導(dǎo)航傳感器，適用于無人機(jī)、無人駕駛車輛導(dǎo)航、輪式和腿式機(jī)器人以及自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用。
| 產(chǎn)品亮點(diǎn) | ||
? 1.5°/h 陀螺儀偏置不穩(wěn)定性； ? 雙天線 GNSS 航向； ? RTK 厘米級(jí)精度； | ? 可調(diào)采樣率高達(dá) 1 KHz； ? 戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU； | ? 先進(jìn)的緊耦合 EKF； ? 重量輕（78 克）且薄型。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? RTK 定位精度高達(dá) 1 cm + 1 ppm； ? 多頻 GNSS 接收器提供 1.2m 單點(diǎn) L1/L2 位置精度； ? 多星座接收器均具有 184 個(gè)跟蹤通道，可在具有挑戰(zhàn)性的 GNSS 環(huán)境中實(shí)現(xiàn)快速信號(hào)采集和穩(wěn)健的信號(hào)跟蹤； ? 雙 GNSS 天線航向，航向精度為 0.2°，不受磁干擾； ? 戰(zhàn)術(shù)級(jí) IMU 的偏差不穩(wěn)定性 <2°/小時(shí)，可在 GNSS 中斷期間提供卓越的位置精度； ? 0.05° 俯仰/橫滾精度。 | ? 接受標(biāo)準(zhǔn) RTCM 實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng) (RTK) 校正； ? 采樣率可調(diào)高達(dá) 1KHz； ? 34狀態(tài)自適應(yīng)EKF； ? 可獨(dú)立配置的 IMU、GNSS、EKF 輸出； ? 前向兼容的 MIP 協(xié)議優(yōu)化帶寬； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件； ? MSCL開源 API，易于集成。 | ? 陽極氧化鋁； ? 精密對(duì)準(zhǔn)功能； ? 高度緊湊且薄型： ? 76 毫米 x 68.6 毫米 x 13.3 毫米； ? 78克。 ? USB 和 RS-232 接口； ? –40 至 +85°C 工作溫度范圍。 |
| （1）機(jī)器人導(dǎo)航 | （2）無人機(jī)導(dǎo)航 | （3）移動(dòng)測(cè)繪、SLAM 和 PNT |
? 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在惡劣地形下提供準(zhǔn)確且穩(wěn)定的 PVA（位置、速度、姿態(tài)）輸出。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。 ? 卓越的 IMU 性能和 EKF 強(qiáng)大的異常抑制能力有助于在 GNSS 中斷或拒絕環(huán)境下進(jìn)行導(dǎo)航。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在急轉(zhuǎn)彎、強(qiáng)風(fēng)等情況下提供準(zhǔn)確且穩(wěn)定的 PVA（位置、速度、姿態(tài)）輸出。 ? 卓越的 IMU 性能和 EKF 強(qiáng)大的異常抑制能力有助于在 GNSS 中斷或拒絕環(huán)境下進(jìn)行導(dǎo)航。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償保證了室外工作溫度范圍內(nèi)的穩(wěn)定性能，即使在波動(dòng)較大的情況下也是如此。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。 ? 自動(dòng)自校準(zhǔn)和自動(dòng)異常拒絕使帶有磁力計(jì)的裝置成為可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 |
| （1）系統(tǒng)性能 | |||||
| 位置 | 姿態(tài) | 動(dòng)態(tài)的 | |||
| 單點(diǎn)，水平[1]： | 1.25 m | 橫滾、俯仰： | 0.05° | 速度： | 0.05 m/s |
| 單點(diǎn)，垂直[1]： | 2 m | 航向[3]： | 0.25° | ||
| RTK[1.2]： | 2cm | ||||
| （2）IMU | ||||
| 速度計(jì) | 陀螺儀 | 磁力計(jì) | 氣壓計(jì) | |
| 范圍： | ±8 g | ± 300 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機(jī)漫步： | 20 μg/√Hz | 0.15 °/√h | - | - |
| 偏差不穩(wěn)定性： | 5 μg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 20 μg/√Hz | 8.75 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [4] | 50 μg | 0.002 °/s | - | - |
| 隨溫度變化的偏置誤差： | 0.4 mg | 0.03 °/s | - | - |
| 溫度范圍內(nèi)的比例因子誤差： | 600 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | 2x Micro D9 | 通訊接口： | 2x RS-232、2x USB |
| GNSS 天線端口： | 2x MMCX | 輸出數(shù)據(jù)速率（IMU和EKF）： | 1 to 1000 Hz |
| 外部輔助輸入： | RTCM 3.1、GNSS、里程表、航向 | I/O： | 4x GPIO |
| （4）GNSS | |||
| 接收器數(shù)量： | 2 | 通道數(shù)： | 184 |
| 星座： | GPS/QZSS、GLONASS、伽利略、北斗*、SBAS | ||
| 頻率： | L1C/A、L2C、L1OF、L2OF、E1B/C、E5b、B1、B2 | ||
| 操作限制： | 海拔50,000米，速度500 m/s | ||
| [*] 未來固件版本將提供北斗支持 | |||
| （5）物理和電氣 | |||
| 重量： | 78克 | 尺寸： | 76mm x 68.6mm x 13.3mm |
| 功耗： | 2.0W（典型）、2.5W（最大） | 工作電壓： | 5至16VDC |
| GPIO電壓： | 5V | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| 天線輸出電壓： | 3V | 天線輸出電流： | 100mA |
| MTBF： | 389,237小時(shí)（Telecordia方法，GM/35C） | ||
[1] 24 小時(shí)靜態(tài)，RMS [2] 1 cm + 1 ppm，距基站 10 公里處 2 cm [3] 雙天線，RMS，1.5 m 基線 [4] 偏置重復(fù)性，<24小時(shí) | |||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 應(yīng)用實(shí)例 | 3DM-GQ7-GNSS/INS |
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| 尺寸圖 | |
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