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美國 Lord（現(xiàn) HBK）MicroStrain 3DM-CX5-AR （3DM-CX5-15）高性能傾斜/垂直參考傳感器（OEM 封裝）是目前最小、最輕的工業(yè)姿態(tài)基準(zhǔn)。3DM-CX5-AR具有完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)娜S加速度計和陀螺儀，可在所有動態(tài)條件下實(shí)現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。 3DMCX5-AR 非常適合各種應(yīng)用，包括平臺穩(wěn)定天線指向和使用情況監(jiān)控。
CX 產(chǎn)品線具有 GX 系列的所有相同功能，采用專為批量生產(chǎn)而設(shè)計的經(jīng)濟(jì)高效、系統(tǒng)集成商友好的封裝。
? 三軸加速度計、陀螺儀、溫度傳感器實(shí)現(xiàn)測量質(zhì)量的最佳組合。
? 雙板載處理器運(yùn)行新的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器 (EKF) 可實(shí)現(xiàn)出色的動態(tài)橫滾、俯仰和偏航性能。
? 同類中最小、最輕、性能最高的 IMU。
| （1）同類最佳的性能 | （2）傳感器 | （3）操作 | （4）封裝 |
? 完全校準(zhǔn)、溫度補(bǔ)償和數(shù)學(xué)上與正交坐標(biāo)系對齊以獲得高精度輸出。 ? 偏差跟蹤、誤差估計、閾值標(biāo)記和自適應(yīng)噪聲建模允許對每個應(yīng)用中的條件進(jìn)行微調(diào)。 ? 高性能、低漂移陀螺儀，噪聲密度低和振動校正誤差。 ? 加速度計噪聲低至 20 ug/√Hz。 | ? 高性能加速度計： ? 25 μg/√Hz（8g 選項(xiàng)）； ? 80 μg/√Hz（20g 選項(xiàng)）。 ? 超穩(wěn)定陀螺儀； ? 8 dph 運(yùn)行偏差（-40 至 +85°C）； ? 偏移溫度滯后 0.05°/s； ? 粗略 0.3°/√小時； ? 俯仰-橫滾靜態(tài)/動態(tài)精度 ±0.25°/0.4°。 | ? IMU采樣率高達(dá)1000Hz； ? 自適應(yīng) EKF 輸出速率高達(dá) 500Hz； ? 可獨(dú)立配置的 IMU 和 EKF 輸出； ? 前向兼容的 MIP 協(xié)議優(yōu)化帶寬； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件。 | ? CNC陽極氧化鋁； ? 精確對準(zhǔn)功能，高度緊湊且薄型： ? 38.0 毫米 x 24.0 毫米 x 10.7 毫米； ? 12.0克。 ? USB 和 TTL UART 接口（高達(dá) 921600 BAUD）； ? –40 至 +85 °C 工作溫度范圍。 |
| （1）天線和攝像頭指向 | （2）移動機(jī)器人 | （3）無人機(jī)導(dǎo)航 |
? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅固的機(jī)加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準(zhǔn)和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀和加速計可在急轉(zhuǎn)彎、強(qiáng)風(fēng)等情況下提供準(zhǔn)確且穩(wěn)定的 PVA（位置、速度、姿態(tài)）輸出。 ? 卓越的 IMU 性能和 EKF 強(qiáng)大的異常抑制能力有助于在 GNSS 中斷或拒絕環(huán)境下進(jìn)行導(dǎo)航。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償保證了室外工作溫度范圍內(nèi)的穩(wěn)定性能，即使在波動較大的情況下也是如此。 |
| （1）常規(guī)規(guī)格 | |||
| 集成傳感器 ： | 三軸加速度計、三軸陀螺儀和溫度傳感器 | ||
| 數(shù)據(jù)輸出 ： | 慣性測量單元（IMU）輸出：加速度、角速度、 delta theta、三角速度 | ||
| （2）慣性測量單元 (IMU) 傳感器輸出 | ||
| 加速計 | 陀螺儀 | |
| 測量范圍 ： | ±8 g (標(biāo)準(zhǔn)) ±2 g, ±4 g, ±20 g, ±40 g (可選) | 300°/sec (標(biāo)準(zhǔn)) ±75, ±150, ±900° /sec (可選) |
| 非線性度： | ±0.02% fs | ±0.02% fs |
| 偏差不穩(wěn)定性： | ±0.04 mg | 8°/hr |
| 初始偏置誤差： | ±0.002 g | ±0.04°/sec |
| 比例因子穩(wěn)定性： | ±0.03% | ±0.05% |
| 噪聲密度： | 20 μg/√Hz (2 g) | 0.005°/sec/√Hz (300°/sec) |
| 對準(zhǔn)誤差： | ±0.05° | ±0.05° |
| 可調(diào)帶寬： | 225 Hz (max) | 250 Hz (max) |
| 溫度偏移誤差： | 0.06% (typ) | 0.04% (typ) |
| 隨溫度變化的增益誤差： | 0.03% (typ) | 0.03% (typ) |
| 比例系數(shù)非線性 (@ 25°C) ： | 0.02% (typ) 0.06% (max) | 0.02% (typ) 0.06% (max) |
| 振動引起的噪聲： | -- | 0.072°/s RMS/g RMS |
| 振動整流誤差 (VRE)： | 0.03% | 0.001°/s/g2 RMS |
| IMU 濾波： | 數(shù)字 sigma-delta 寬帶抗混疊濾波器到數(shù)字平均濾波器（用戶可調(diào)），按比例轉(zhuǎn)換為物理單位。 | |
| 采樣率： | 1 kHz | 4 kHz |
| IMU 數(shù)據(jù)輸出率： | 1 Hz to 1000 Hz | |
| （3）壓力高度計 | |||
| 量程： | -1800 m to 10,000 m | 分辨率： | < 0.1 m |
| 噪聲密度： | 0.01 hPa RMS | 采樣率： | 25 Hz |
| （4）計算輸出 | |||
| 姿態(tài)精度 | EKF 輸出：±0.25° RMS 滾轉(zhuǎn)和俯仰（典型值） | ||
| CF輸出：±0.5°滾動和俯仰（靜態(tài)，典型值）和±2.0°滾動和俯仰（動態(tài)，典型值） | |||
| 姿態(tài)航向范圍： | 圍繞所有軸 360° | 姿態(tài)分辨率： | < 0.01 |
| 姿態(tài)重復(fù)性： | 0.2°（典型值） | 計算更新率： | 500 Hz |
| 計算數(shù)據(jù)輸出率： | EKF 輸出： 1 Hz to 500 Hz | ||
| CF 輸出： 1 Hz to 1000 Hz | |||
| （5）工作參數(shù) | |||
| 通信： | USB 2.0（全速）TTL 串行（3.0 V 直流電壓，9,600 bps 至 921,600 bps，默認(rèn)為 115,200） | ||
| 電源： | + 3.2 to 5.2 V dc | 功耗： | 500 mW (typ) |
| 工作溫度： | -40°C to +85°C | 機(jī)械沖擊限制： | 500g/1ms 絕對最大生存能力*。 |
| （6）物理規(guī)格 | |||
| 尺寸： | 38 mm x 24 mm x 9.7 mm | 重量： | 8 克 |
| 外殼材料： | 鋁 | 符合法規(guī)： | CE、REACH、ROHS |
| MTBF： | 400,094 小時（Telcordia 方法，GM/35C） | ||
| （7）集成 | |||
| 連接器： | 數(shù)據(jù)/電源：Samtec FTSH 系列 連接套件 微型-D9 | 硬件開發(fā)套件： | 可單獨(dú)購買 |
| 軟件： | 包括 SensorConnect 和 MIP Monitor 軟件；兼容 Windows XP/Vista/7/8/10 | ||
| 數(shù)據(jù)通信協(xié)議 (DCP) ： | 與 GX3、GX4、RQ1、GQ4、GX5 CX5 和 CV5 產(chǎn)品系列的協(xié)議兼容 | ||
| 軟件開發(fā)工具包 | MicroStrain 通信庫 (MSCL) 開放源代碼許可包括完整的文檔和示例代碼。 | ||
| *長期暴露于大于 2 倍滿量程范圍可能導(dǎo)致永久性損壞。詳見手冊 | |||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-CX5-AR |
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| 尺寸圖 | |
