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瑞士 Bota Systems Medusa FT 傳感器是一種極其靈敏的力扭矩傳感器，旨在通過觸覺反饋增強(qiáng)機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)。
Medusa FT 傳感器緊湊的外殼包括嵌入式電子設(shè)備、6 DoF IMU、溫度傳感器以及與 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB? 集成的軟件。Medusa 傳感器有四種變體，具有兩種連接器配置和兩種通信選項(xiàng)。
? 超低噪聲信號(hào)；
? 一體化力扭矩傳感器設(shè)計(jì)；
? 緊湊、輕便（約 110 克）；
? 帶有慣性和溫度傳感器的嵌入式電子設(shè)備；
? 適用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB? 的開源軟件；
? 6 軸測(cè)量；
? 6 自由度 IMU*；
? 直接力和扭矩?cái)?shù)據(jù)（以 N 和 Nm 為單位）；
? 訪問嵌入式過濾、分辨率和采樣率；
? 電源范圍 9-48 V（串行/USB 為 5V） ；
? 過載保護(hù)；
? 緊湊封裝中的高剛度結(jié)構(gòu)；
? 可在極端環(huán)境下運(yùn)行；
? CE兼容；
? 防塵防水；
? Meca500 兼容，易于集成；
* 僅適用于 EtherCAT 通信。
| 規(guī)格 | Medusa 系列 | Medusa EtherCAT |
| 范圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 400 N, 500 N, 5 Nm, 8 Nm | 400 N, 500 N, 5 Nm, 8 Nm |
| 過載（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 1000 N, 2000 N, 12 Nm, 15 Nm | 1000 N, 2000 N, 12 Nm, 15 Nm |
| 無(wú)噪聲分辨率 (100 Hz)* | 180 mN, 70 mN, 3 mNm, 1.2 mNm | 100 mN, 50 mN, 2 mNm, 0.6 mNm |
| 信號(hào)噪聲** | 26 mN, 13 mN, 0.4 mNm, 0.14 mNm | 15 mN, 7 mN, 0.24 mNm, 0.1 mNm |
| 重量 | ~112g | ~117g |
| 尺寸（深x長(zhǎng)） | 48 x 32 mm | 48 x 32 mm |
| 通信 | 串口RS422/USB | CANopen over EtherCAT |
| 采樣率（最大） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保護(hù) | 防塵防水 | 防塵防水 |
| 加速度 | -- | ±2g, 4g, 8g, 16g |
| 陀螺儀 | -- | ±250°/sec, ±500°/sec, ±1000°/sec, ±2000°/sec |
| 工作溫度 | 0 – 55 ℃ | 0 – 55 ℃ |
| 電源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 準(zhǔn)確性 | <2.0% | <2.0% |
| 非線性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串?dāng)_*** | <2.0% | <2.0% |
| 隨時(shí)間漂移 | < 0.5 N/h, < 3 mNm/h | < 0.5 N/h, < 3 mNm/h |
* Bota Systems 傳感器的無(wú)噪聲分辨率定義為穩(wěn)定環(huán)境條件下 1 秒測(cè)量信號(hào)的 6σ。
** 信號(hào)噪聲定義為穩(wěn)定環(huán)境條件下 1 秒測(cè)量的信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)偏差。
*** Bota Systems 可根據(jù)要求為您的傳感器提供根據(jù) ISO 21612:2021 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)試的串?dāng)_證書。示例串?dāng)_數(shù)僅供參考。
Medusa 是一款高度靈敏的多軸力反饋傳感器，專為力的微小變化產(chǎn)生影響的高級(jí)應(yīng)用而設(shè)計(jì)。
| （1）機(jī)器人系統(tǒng)康復(fù) | （2）裝配 | （3）無(wú)人機(jī)巡檢 |
? 完善患者、治療師和機(jī)器人之間的觸覺互動(dòng)； ? 一致且受控的康復(fù)； ? 患者和治療師的安全感； ? 定量跟蹤患者的進(jìn)展； ? 準(zhǔn)確的診斷報(bào)告； ? 降低物理治療成本。 | ? 受控插入； ? 高公差裝配； ? 裝配質(zhì)量控制； ? 提高生產(chǎn)率。 | ? 恒定的力以獲得可靠的測(cè)量； ? 一致且重復(fù)的測(cè)量； ? 能夠創(chuàng)建診斷數(shù)據(jù)； ? 減少暴露在危險(xiǎn)環(huán)境中。 |
| （4）顯微操作 | （5）機(jī)器人輔助手術(shù) | |
? 提高生產(chǎn)力； ? 高質(zhì)量生產(chǎn)； ? 安全關(guān)鍵操作； ? 易碎零件處理。 | ? 降低醫(yī)療風(fēng)險(xiǎn)； ? 患者和外科醫(yī)生的安全感； ? 減少術(shù)后疤痕； ? 縮短恢復(fù)時(shí)間； ? 降低每次手術(shù)的成本。 |
