GNSS 輔助 INS 的優(yōu)勢(shì)

文章出處：新聞資訊責(zé)任編輯：深圳市廣陵達(dá)科技有限公司發(fā)表時(shí)間：2024-10-15 10:11:54

選擇導(dǎo)航設(shè)備的一個(gè)常見挑戰(zhàn)是在傳統(tǒng) GNSS 定位系統(tǒng)還是組合 GNSS/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)之間做出選擇。與純 GNSS 接收器相比，GNSS/INS 具有多種優(yōu)勢(shì)，但可能需要與成本、尺寸和系統(tǒng)復(fù)雜性的增加進(jìn)行平衡。

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使用 GNSS/INS（例如 3DMGQ7）的主要優(yōu)點(diǎn)包括：

? 數(shù)據(jù)輸出速率：大多數(shù) GNSS 接收器可以以相對(duì)較低的速率輸出位置數(shù)據(jù)，通常在 5-20Hz 范圍內(nèi)。 INS 可以快速整合慣性數(shù)據(jù)，從而提高數(shù)據(jù)輸出率。在 3DMGQ7 中，擴(kuò)展卡爾曼濾波器以最大 1000Hz 的速率輸出導(dǎo)航解。在具有高速率控制環(huán)路或高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用中，例如 UAV（無人駕駛飛行器），數(shù)據(jù)輸出速率對(duì)于性能至關(guān)重要。

? 姿態(tài)數(shù)據(jù)：傳統(tǒng)的GNSS系統(tǒng)只能輸出位置和速度數(shù)據(jù)。慣性傳感器的加入為導(dǎo)航解決方案增加了俯仰、滾轉(zhuǎn)和偏航功能。在許多導(dǎo)航應(yīng)用中，例如四軸飛行器和腿式 UGV（無人駕駛地面車輛），需要姿態(tài)數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)平衡和穩(wěn)定。

? GNSS 中斷： INS 的最大好處之一是能夠在 GNSS 拒絕的環(huán)境中運(yùn)行。如果沒有衛(wèi)星覆蓋和清晰的天空視野，GNSS 系統(tǒng)很快就會(huì)失去估計(jì)位置的能力。下圖顯示了穿過一組隧道時(shí) 3DMGQ7 INS 位置（紅色）和純 GNSS 位置（藍(lán)色）之間的比較。 GNSS 解決方案很快開始偏離行駛路徑，而 INS 解決方案則完美跟蹤道路。